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杯裝奶經(jīng)灌裝機出料后由輸送帶傳送至機器人下方，由傳感器識別、檢測，并由機械手定點跟蹤抓取、放至轉(zhuǎn)運筐中，自動化工序完成。

零散杯裝奶經(jīng)螺旋理料后由輸送帶傳送至分托機進行理料分托，由傳感器識別、檢測，并由機械手定點跟蹤抓取裝托——自動插管——成托理料，自動化工序完成。

利樂枕經(jīng)包裝機出料后由輸送帶傳送至機器人下方，通過傳感器定位、識別，機器手定點跟蹤抓取并放至紙箱，箱滿后進入下一循環(huán)。

包裝完成的冰淇淋由輸送帶傳送至機器人下方，通過傳感器識別、定位，機器手定點跟蹤抓取并放至紙箱，箱滿后進入下一循環(huán)。

該項目產(chǎn)品為整箱的瓶裝乳品，4.5kg/箱（速度18箱/分鐘），產(chǎn)品封箱完成后，直接輸送到碼垛工作站配置的主動滾筒上，到達指定位置后，傳感器發(fā)送到位信號，協(xié)作碼垛機器人按照指定程序，進行抓取并按規(guī)定垛型進行碼垛；