阿童木機器人是辰星（天津）自動化設備有限公司旗下的品牌，是國內(nèi)領先的并聯(lián)機器人制造商，創(chuàng)始團隊來自并聯(lián)機器人研發(fā)知名高校-天津大學；阿童木機器人擁有鉆石、金剛、閃電全系列并聯(lián)機器人核心自主知識產(chǎn)權(quán)；阿童木機器人在整機性能、作業(yè)可靠性、現(xiàn)場使用經(jīng)驗方面具有無法比擬的優(yōu)勢，目前已率先實現(xiàn)對英國和俄羅斯的出口，創(chuàng)國產(chǎn)機器人整機出口的先例。阿童木機器人力圖做世界一流的并聯(lián)機器人企業(yè)。阿童木蜘蛛手在食品、制藥、電子、日化等行業(yè)的分揀、搬運、裝箱、抓取等環(huán)節(jié)都有涉及。

在這個機器逐漸替代人工的時代，并聯(lián)機器人有著很好的發(fā)展前景，但是市場競爭很激烈。阿童木蜘蛛手在質(zhì)量、性能等方面都達到了國外技術水平，甚至趕超他們。
 

圍繞高速并聯(lián)機械手高速高精作業(yè)需求，我們通常認為控制器、伺服電機、減速機是核心技術。但是事實上，這是我們將并聯(lián)機器人進行了拆分對待，忽視了并聯(lián)機器人本身的技術要素。那么，在并聯(lián)機器人通向產(chǎn)品的道路上，我們要打敗多少怪物，才能真正的取得成功呢？今天，我向大家講述阿童木并聯(lián)機器人產(chǎn)品的打怪升級之路。不過好在，我們團隊不懈努力制作了并聯(lián)機器人完美攻略。

這個都是圈圈的圖是個什么東西？看不懂??！這時我們內(nèi)心在吶喊，第一關就這么難?。∥襾斫o大家講講攻略吧！這第一關叫做拓撲綜合，其主要目的是根據(jù)需求，發(fā)明出能夠滿足動作需求的機構(gòu)。咱們現(xiàn)在看到的并聯(lián)機器人產(chǎn)品最初都是長得這個樣子的。咱們數(shù)學界是有一套組合拳來解決這個問題的，比如收縮圖理論、組合分析、枚舉論和螺旋理論等。數(shù)學真?zhèn)ゴ?，沒有數(shù)學這個回旋踢咱們可過不了這第一關??！同仁們加油！
 

這個看著好像是咱機器人的形狀了，不過咋還這么多符號呢？臉上全是茫然。咱們過了第一關，拿到了一個大致能實現(xiàn)需求的機構(gòu)構(gòu)型。這東西沒法用??！怎么知道輸入輸出的數(shù)學關系，怎么確定每個零部件的尺度參數(shù)，確定機器人長多大呢？再如何經(jīng)過訓練讓機構(gòu)長出肌肉，確定每個零部件的結(jié)構(gòu)參數(shù)？又如何確定用多大的力來驅(qū)動這個機構(gòu)運動呢？這是第二關嗎？不是說好容易些的嗎？

沒辦法了，為了最后的成功，我們繼續(xù)攻略吧！第一步，我們得用空間向量或者螺旋理論建立描述我們這個機構(gòu)輸入輸出關系的運動學、動力學模型；第二步，我們結(jié)合機構(gòu)的運動特性提煉運動學和動力學方程中的優(yōu)化目標和約束條件，對機構(gòu)的尺度參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)進行優(yōu)化設計；第三步，我們根據(jù)尺度參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)，通過牛頓歐拉等等數(shù)學工具，再確定機構(gòu)的驅(qū)動參數(shù)。事實上述過程是這樣的：

好吧！看著就夠神秘！?。?！

老大，這時咱們可以做樣機了吧？怎么可能。無敵的老外，擔心你的模型是錯的，擔心你數(shù)據(jù)造假。咱還得過第三關——虛擬仿真，這時什么matlab、adams、samcef、ansys都得會??！這一套組合踢出去，萬水千山走過，我們自豪的說，沒問題了，仿真分析和理論設計吻合。

老大，我可以繪制零件圖紙了嗎？怎么可能。你知道每個零件公差精度怎么給嗎？你知道哪個零件需要重點關注嗎？你知道部件裝配精度需要如何保證嗎？你知道部件的裝配工藝嗎？
 

我終于明白了，我以后決不會說本體沒有核心技術了，是我還不懂啊！不懂就得學啊！好吧！又是數(shù)學！這第四關就是建立機器人的誤差分析模型，分離可補償誤差和不可補償誤差。針對可補償誤差，我們需建立運動學標定模型，在后面控制系統(tǒng)里進行補償；針對不可補償誤差，我們需進行靈敏度分析和公差設計，確定關鍵零部件的制造和裝配精度，并依據(jù)該精度確定零部件的裝配工藝和檢測方法。

以上四關過后，感覺天空飄起了彩虹，期盼的樣機本體部分終于可以制作了。不過，快樂的時刻都是短暫的。我們好像漏掉了什么東西？是的，我們只做骨架和肌肉，大腦怎么建呢？思維怎么形成呢？好在這是個產(chǎn)品，不是個人，這個大腦我們是可以買的。但是，不行啊，核心技術怎么能掌握在別人手里呢，況且我們還有優(yōu)秀的算法需要寫進去呢。

所以，我們下定決心，在市場一切反對自主研發(fā)的聲音下，我們成立了神秘的大腦研究部。從此，該部門開啟了沒有白天黑夜的過關之路。這第五關時間過得好長啊！弄得我們幾乎都快失去信心了。無數(shù)的彈藥都投在了這個地方。沒辦法，誰讓咱基礎差呢！好在我們唯一的資本就是年輕有毅力、善于學習。經(jīng)過長達3年的持續(xù)攻關，我們終于完成了大腦的建設，并在思維層面也取得了突破。通過對運動規(guī)律和抑振算法的研究，使得機器人的精度又提升啦！

眼看勝利的曙光盡在眼前了，我的內(nèi)心是激動、喜悅摻雜著淚水??！感覺終于要松一口氣了。啊！咋又來了一關！因為咱做的是產(chǎn)品，不能只是研究??！這些研究得落實成切實的產(chǎn)品性能，得轉(zhuǎn)化客戶需要的速度、精度等性能參數(shù)。當然最重要的是咱得做可靠性研究測試，這客戶的24小時使用，是無比糾結(jié)的一件事情，如果這個不過關，每天半夜電話可以打到你神經(jīng)衰弱的。好吧，那不用做思想工作了，咱們過關吧！

這次終于懂了，一個產(chǎn)品原來這么多東西！您了解了阿童木機器人的復雜程序了嗎？如果您有什么問題可以關注公眾號——阿童木機器人。